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大疆智图处理L1激光雷达点云数据

大疆智图处理L1激光雷达点云数据

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所属分类:大疆无人机

产品时间:2022-04-26

简要描述:大疆智图处理L1激光雷达点云数据,大疆智图支持L1激光雷达点云数据处理,输出成果为las等激光雷达点云文件。

详细说明:

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大疆智图处理L1激光雷达点云数据

• 大疆智图支持L1激光雷达点云数据处理,输出成果为las等激光雷达点云文件。

• “点云精度化"功能可提升L1建模相对精度,该功能需要版及以上版本权限支持;

• 目前除“点云精度化"外,L1数据处理的其他功能均免费,无需任何license,下载即可直接使用。 • 支持的数据量:每4G可用内存支持1G激光雷达原文件。如64G可用内存电脑可支持16G激光雷达源文件,如数据大小超出这个限制,

建议分多个任务、或不开启点云精度化、或使用中精度。

• L1均赠送可绑定6个月大疆智图电力版激活码,可绑定1台设备,不支持解绑。

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大疆智图数据处理

导入数据要求

• 以文件夹形式导入数据。需注意的是,大疆智图进行L1数据处理时,源文件必须包含RTK基站数据,否则

无法进行解算。即数据采集时一定要连上RTK,或有基站数据。

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第三方基站及PPK后差分解算

D-RTK2 基站


使用大疆智图进行L1数据处理时,必须有基站数据才能解算成功。当网络信号不好或遥控器图传信号较差

时,可以使用第三方RTK基站或PPK数据辅助L1进行数据后处理。使用D-RTK2基站的步骤如下:

1. 根据microSD卡所存储的点云数据文件目录确认任务作业的时间段(本地时间)。

2. 查找相同时间段时D-RTK 2移动站或第三方RTK基站所存储的.DAT格式的RTCM文件。

3. 将对应的RTCM文件重命名为.RTB后缀的文件,并拷贝到点云后处理的文件夹中。

4. 如有多个.DAT文件,3.0.0正式版的大疆智图已支持多个基站文件自动合并。


第三方基站及PPK后差分解算

第三方基站文件支持,包括OEM、UBX、Rinex、RTCM等格式支持如下:

第三方基站

1. 根据microSD卡所存储的点云数据文件目录确认任务作业的时间段,获取该时间段内的第三方基站数据

2. 将对应基站格式文件重命名为SD卡后处理数据相同格式:DJI_YYYYMMDDHHMM_XXX

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大疆智图数据处理

点云密度

• :原始的点云数据,重建耗时会较长,生成的点云数据量大。

• 中:原始25%的点云数据;

• 低:原始6.25%的点云数据。


点云有效距离

• 默认为250米,大于该有效距离的点会被当做噪点滤除。


点云精度化

• 使用类似条带平差的方式进行点云精度的相对精度化,开启后,点云精度会更,尤其是相邻条带重叠区域的精度会有所提升。

• 该功能为付费功能,需版及以上版本的权限。


大疆智图输出成果-LAS点云

• Las点云是标机载Lidar成果文件

• 大疆智图输出的las点云格式标为V1.2版本

• Las成果中记录 三维点坐标、RGB颜色信息、反射率、GPS时间、回波次数、三维点属于第几次回波、每个回波的总点数、扫描角度等信息。

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大疆智图输出成果-SBET文件(主要针对开发者)

大疆智图支持输出“sbet_xxx.out"的后处理轨迹文件,该文件记录平差解算后的轨迹信息,

以二进制形式存储,其数据项、单位和类型如下:

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大疆智图输出成果-SMRMSG文件(主要针对开发者)

大疆智图所输出的SMRMSG文件描述了后处理结果的精度,包含了平滑处理后的位置、方向和速度的均方根误差(RMSE)。文件名称是 smrmsg_xxx.out(其中 xxx 表示等待处理的Kernel)。二进制文件中各数据项的大小定义与 C 语言格式一致。

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大疆智图报错可能原因

报错:激光雷达点云姿态数据异常

可能原因:

① 输入路径中RTK相关文件(RTK基站文件(.RTB),RTK主天线文件(.RTK),RTK副天线文件(.RTS),杆臂数据文件(.RTL))记录的数据比较差,可能是RTK信号不好,或没有RTK基站数据导致。常见的是飞行过程中RTK异常中断导致,此时需使用PPK方案,或开启RTK之后重新采集数据。

② 采集过程中负载固定不动或者悬停。目前不支持地面静置采集数据进行后处理。


大疆智图报错可能原因

报错:原始数据缺失或文件路径错误

可能原因:

 ① 输入路径中缺少激光点云后处理需要的文件(包括IMU数据文件(.IMU),RTK基站文件(.RTB),RTK主天线文件(.RTK),RTK副天线文件(.RTS),杆臂数据文件(.RTL),激光点云文件(.LDR),雷达和IMU的标定文件(.CLI)),常见的原因是飞行过程中没有打开RTK,导致缺失RTK文件。此时需要使用PPK方案或重新进行数据采集,采集时务必打开RTK。

 ② 输入路径中文件的命名或者后缀不正确。根据指导书检查文件名及后缀,尤其是使用第三方基站数据的时候,要尤其注意命名及后缀。


大疆智图报错可能原因

报错:激光雷达点云原始数据异常

可能原因: ① 输入路径中激光点云文件(.LDR)的内容不对,可能是错误进行了拷贝导致。

② 输入路径中激光点云文件(.LDR)的采集时间和其他输入文件(包括IMU数据文件(.IMU),RTK基站

文件(.RTB),RTK主天线文件(.RTK),RTK副天线文件(.RTS),杆臂数据文件(.RTL))的采集时

间不对应,没有重叠。应检查采集数据及文件拷贝是否有误。


大疆智图报错可能原因

报错:激光雷达点云精度化失败

可能原因:

飞行度太,速度过快,旁向重叠度设置太低,点云精度化找不到足够重叠的点。此时建议调整重叠度

重新采集数据,或在精度 要求不的情况下关闭“点云精度化"。


大疆智图报错可能原因

报错:激光雷达点云姿态解算失败

可能原因:

① 输入路径中某些输入文件(包括IMU数据文件(.IMU),RTK基站文件(.RTB),RTK主天线文件(.RTK),RTK副天线文件(.RTS),杆臂数据文件(.RTL))的内容不对或者数据缺失

② IMU数据文件(.IMU)和RTK数据(RTK基站文件(.RTB),RTK主天线文件(.RTK),RTK副天线文件(.RTS),杆臂数据文件(.RTL))没有时间重叠、不匹配。此时检查数据源,一般情况需要重新进行数据采集。


大疆智图报错可能原因

出现的问题:点云模型缺失严重

可能原因: 

① 负载姿态精度差,RTK没有fix,可能是卫星信号不好、或者RTK基站数据异常导致。

② 输入路径中激光点云文件(.LDR)的采集时间和其他输入文件(包括IMU数据文件(.IMU),RTK基站文件(.RTB),RTK主天线文件(.RTK),RTK副天线文件(.RTS),杆臂数据文件(.RTL))的采集时间只有部分重叠。 ③ 设置的“点云截断距离"比实际有效点云距离更低导致,将“点云截断距离"调整到为一个较的数值。


常见后端分析软件简介

• TerraSolid:外第一套激光雷达数据处理商业软件,功能非常齐全;

• Lidar360:内功能较为齐全的Lidar软件,测绘、电力、林业都有涉及;

• 点云智绘:操作上很平民化的Lidar软件,一键式操作,主要涉及测绘、林业、电力等领域;

• 煤航 LiDAR-DP:专注于测绘领域的Lidar分析软件;

• Towos PowerLine:专注于电力的Lidar分析软件;

• 点云魔方:第六届全激光雷达大会获奖软件,主要在测绘、林业等领域;

• LidarMate: 武汉大学依托863项目孵化的产品,主要在测绘、林业等领域;

• CloudCompare:免费开源软件,可用于las点云查看和做一些简单的分析


大疆智图处理L1激光雷达点云数据



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