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大疆激光雷达禅思L1河道测绘

大疆激光雷达禅思L1河道测绘

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产品厂地:深圳市

更新时间:2022-09-02

简要描述:大疆激光雷达禅思L1河道测绘,DJI L1还加入了测绘相机,激光雷达能呈现物体结构,但不能获取物体的色彩及纹理。测绘相机的集成正是为了解决这一问题,它给激光雷达获取的点云数据添加色彩及纹理信息,生成真彩色点云。

详细说明:

产品名称DJI?L1尺寸152×110×169mm
重量930±10g防护等级IP54
支持机型经纬?M300?RTK工作温度-20℃?至?50℃(测绘相机工作温度为?0℃至?50℃)

大疆激光雷达禅思L1河道测绘

激光是一种特殊的光,在生活中充满了对光的运用,上网时离不开光纤,光纤使用光脉冲传输数据。今天Livox激光雷达带来一种应用——激光成像。

DJI L1激光雷达加入了测绘相机,激光雷达能呈现物体结构,但不能获取物体的色彩及纹理。测绘相机的集成正是为了解决这一问题,它给激光雷达获取的点云数据添加色彩及纹理信息,生成真彩色点云。


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M300RTK+L1.jpg






  1、实景模型

  还不止这些,通过大疆智图后处理还能生成三维实景模型。并且大疆智图整合POS 解算、点云与可见光数据融合、模型生成、作业报告输出,实现一键式操作。


  2、激光雷达的应用

  地形测绘凭借激光雷达多回波特性穿透植被冠层,提取 DEM,进而快速生成地形图。


     3、工程测量

  快速生成点云与模型,应用于工程勘察设计、工程监理、工程验收、工程维护等工程测量场景。


  4、树障分析

  激光雷达能生成线路与树木的三维点云模型,在模型上即可测量导线与树木的距离,为树障分析提供确依据


河道/交通道路测绘场景主要应用做河道测量或道路勘察设计、地形图、断面图等工程测量应用,线性工程一般适宜采用航带飞行任务开展作业。


01

开机预热


为保证数据采集的精度,L1 在起飞前需要开机静置预热惯导,预热时间大概 3-5 分钟(实际预热时间与当前传感器温度和环境温度等因素有关),待听到预热完成的提示音后再开始任务。

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02

规划航线


新建“航带飞行"任务,可导入一个线类型的 KML 或手动在地图上进行规划。推荐参数设置如下:

相机类型:选择“禅思 L1"后,选择“雷达建模";

单航线:测绘用户不要勾选,单航带适用于对效率要求,但精度要求低的场景;

向左/右外扩距离:根据测区的宽度进行调整,为确保精度,要保证有 3 条航线;

航带切割距离:推荐 1000 米。如设置的过长,建议在飞行 1000 米后暂停进行一次惯导标定。

负载设置-回波模式:三回波;

负载设置-采样频率:160kHZ;

负载设置-扫描模式:重复扫描;

负载设置-真彩上色:打开;

航线-是否包含中心线:打开;

航线度:建议设置在 50-100 米,不超过 150 米;

航线速度:根据需要的点云密度来调整航线速度,推荐飞行速度为 8-12 m/s。

被摄面相对起飞点度:设置为 0。

边缘图像化:关闭。

惯导标定:打开。

拍照模式:等时间隔拍照;

级设置-激光旁向重叠率:为保证条带平差时有足够重叠的点云数据,以及模型上色的确性,推荐旁向重叠设置在 50%以上;

级设置-可见光航向重叠率:一般情况默认即可。如测区有较大的地形起伏,可将航向重叠调。

参数设置完成后,保存并上传任务,开始执行作业。

 

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03

数据采集


在航带切割后的任意一个航线,任务开始前和结束后,会自动进行两个 8 字飞行,此动作为校正 L1 的惯导系统。如遇断点续飞,也会在断点处会自动进行来回 8 字校正。飞行过程中,可通过点云/分屏/三维浏览等形式查看采集的数据成果。


04

数据存储


采集的数据会存储在 microSD 卡的 DCIM 文件夹,以任务名命名,检查文件是否完整。

文件夹中应包括后缀名为 CLC(雷达相机标定数据)、CLI(雷达 IMU 标定数据)、CMI(视觉标定数据)、IMU(惯导数据)、LDR(激光雷达点云原始数据)、MNF(视觉数据,此文件目前没有也不影响)、RTB(RTK 基站数据)、RTK(RTK 主天线数据)、RTS(RTK 副天线数据)、RTL(杆臂数据),如开启模型上色,则还会有 JPG(照片数据)。

如缺少.RTB 文件,则是因为飞行过程中没有连接 RTK 或 RTK 断联导致的,数据将不能处理,此时参考“(一)连接网络 RTK/架设 RTK 基站"部分,可自架基站。


DJIL1集成Livox激光雷达模块、惯导、测绘相机、三轴云台等模块,搭配经纬M300 RTK和大智图,形成一体化解决方案,轻松实现全天候、效率实时三维数据获取以及复杂场景下的后处理重建。

Livox激光雷达模块

-框幅式设计,有效点云比例达99%

-测虽距离450 m (反射率80%,0 klkx) / 190 m (反射率10%, 100 klx)

-有效点云数据率240,000点/秒

-支持3次回波

-支持重复扫描模式与非重复扫描模式

测绘相机

2000万像素

- 1英寸传感器

机械快门

惯导

. 辅助定位相机

GNSS.惯导、视觉数据三方融合实时点云显示

实时展示三维点云,提供作业现场一手信息, 短时间内提供决策依据。作业人 员现场检查采集到的点云数据,保障外业数据质量。


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